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基于自适应观测器的四旋翼无人飞行器多传感器故障诊断方法
王日俊, 白越, 曾志强, 段能全, 党长营, 杜文华, 王俊元
计算机应用
2018, 38 (9):
2735-2741.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2018030561
为了实现对四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断，提出一种基于自适应观测器的多传感器故障诊断方法。首先，在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上，将传感器故障视为虚拟执行器故障，构建四旋翼无人飞行器多传感器故障检测与诊断系统；其次，设计非线性观测器实现多故障检测和与隔离，基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器实现对多故障偏差值的估计；最后，在传感器测量噪声存在的情况下，证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明，该方法能有效进行多传感器的故障检测与隔离，实现对多传感器故障偏差的同时估计与跟踪。
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